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机器人学导论 第三版

机器人学导论 第三版 (含答案)pdf高清扫描版

机器人学导论 第三版 pdf
软件语言:简体中文版
软件类型:国产软件
授权方式:免费软件
软件大小:17.8 MB
推荐星级:
更新时间:2017-12-29
运行环境:WinXP/Win7/Winall
软件类别:书籍下载
官方主页:http://www.wishdown.com
关键字:书籍
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机器人学导论 第三版

机器人学导论 第三版是一款专业的机器理论知识,包括了机器人的结构以及操作等。机器人学导论 第三版 pdf本节内容东坡小编为大家整理带来的是一份pdf格式高清扫描版机器人学导论(原书第3版)电子书,需要查阅该电子书完整内容的朋友们只需点击本文相应的下载地址进行下载即可!

机器人学导论第三版编辑推荐:

Craig教授根据机器人学的特点,将理论和实际应用密切结合,按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学和控制中的原理进行了严谨的阐述,语言精练,内容深入浅出,例题简单易懂,体现出Craig教授在机器人学方面高深的造诣。《机器人学导论》(原书第3版)是当今机器人学研究领域的经典之作。

机器人学导论第三版作者简介:

John J.Craig 斯坦福大学荣誉教授。
 

机器人学导论第三版简介:

出版社: 机械工业出版社
ISBN:9787111186816
版次:1
商品编码:10057822
品牌:机工出版
包装:平装
开本:16开
出版时间:2006-06-01
页数:321

机器人学导论第三版目录:

译者序
前言
第1章 绪论
1.1 背景
1.2 操作臂的机构与控制
1.3 符号
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第2章 空间描述和变换
2.1 概述
2.2 描述:位置、姿态与坐标系
2.3 映射:从坐标系到坐标系的变换
2.4 算子:平移、旋转和变换
2.5 总结和说明
2.6 变换算法
2.7 变换方程
2.8 姿态的其他描述方法
2.9 自由矢量的变换
2.10 计算分析
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题1
MATLAB习题2
第3章 操作臂运动学
3.1 概述
3.2 连杆描述
3.3 关于连杆连接的描述
3.4 对连杆附加坐标系的规定
3.5 操作臂运动学
3.6 驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间
3.7 举例:两种典型机器人的运动学问题
3.8 坐标系的标准命名
3.9 工具的定位
3.10 计算问题
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第4章 操作臂逆运动学
4.1 概述
4.2 可解性
4.3 当n〈6时操作臂子空间的描述
4.4 代数解法与几何解法
4.5 通过化简为多项式的代数解法
4.6 三轴相交的PIEPER解法
4.7 操作臂逆运动学实例
4.8 标准坐标系
4.9 操作臂求解
4.10 重复精度和定位精度
4.11 计算问题
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第5章 速度和静力
5.1 概述
5.2 时变位姿的符号表示
5.3 刚体的线速度和角速度
5.4 对角速度的进一步研究
5.5 机器人连杆的运动
5.6 连杆间的速度传递
5.7 雅可比
5.8 奇异性
5.9 作用在操作臂上的静力
5.10 力域中的雅可比
5.11 速度和静力的笛卡儿变换
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第6章 操作臂动力学
6.1 概述
6.2 刚体的加速度
6.3 质量分布
6.4 牛顿方程和欧拉方程
6.5 牛顿一欧拉迭代动力学方程
6.6 迭代形式与封闭形式的动力学方程
6.7 封闭形式动力学方程应用举例
6.8 操作臂动力学方程的结构
6.9 操作臂动力学的拉格朗日公式
6.10 建立笛卡儿空间的规范化操作臂动力学方程
6.11 计及非刚体效应
6.12 动力学仿真
6.13 计算效率问题
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题1
MATLAB习题2
MATLAB习题3
第7章 轨迹的生成
7.1 概述
7.2 关于路径描述和路径生成的综述
7.3 关节空间规划方法
7.4 笛卡儿空间规划方法
7.5 笛卡儿路径的几何问题
7.6 路径的实时生成
7.7 使用机器人编程语言描述路径
7.8 使用动力学模型的路径规划
7.9 无碰撞路径规划
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第8章 操作臂的机械设计
8.1 概述
8.2 基于任务需求的设计
8.3 运动学构形
8.4 工作空间属性的定量测量
8.5 冗余机构与闭链机构
8.6 驱动方式
8.7 刚度与变形
8.8 位置检测
8.9 力检测
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第9章 操作臂的线性控制
9.1 概述
9.2 反馈与闭环控制
9.3 二阶线性系统
9.4 二阶系统的控制
9.5 控制律的分解
9.6 轨迹跟踪控制
9.7 抗干扰
9.8 连续时间控制与离散时间控制
9.9 单关节的建模和控制
9.10 工业机器人控制器的结构
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第10章 操作臂的非线性控制
10.1 概述
10.2 非线性系统和时变系统
10.3 多输入多输出控制系统
10.4 操作臂的控制问题
10.5 实际应用中的问题
10.6 当前的工业机器人控制系统
10.7 李雅普诺夫稳定性分析
10.8 基于笛卡儿空间的控制系统
10.9 自适应控制
参考文献
习题
编程习题
第11章 操作臂的力控制
11.1 概述
11.2 工业机器人在装配作业中的应用
11.3 局部约束任务中的控制坐标系
11.4 力/位混合控制问题
11.5 质量一弹簧系统的力控制
11.6 力/位混合控制方法
11.7 当前的工业机器人控制方法
参考文献
习题
编程习题
第12章 机器人编程语言及编程系统
12.1 概述
12.2 机器人编程的三个级别
12.3 应用实例
12.4 机器人编程语言的必要条件
12.5 机器人编程语言的特殊问题
参考文献
习题
编程习题
第13章 离线编程系统
13.1 概述
13.2 离线编程系统的核心问题
13.3 引导仿真器
13.4 离线编程系统的自动子任务
参考文献
习题
编程习题
附录A 三角恒等式
附录B 24种角坐标系的旋转矩阵定义
附录C 逆运动学公式
部分习题答案
索引

前言

Introduction to Machine Learning,Third Edition机器学习肯定是计算机科学成长最快的领域之一。不仅数据在持续变“大”,而且处理数据并将它转换成知识的理论也在不断发展。在科学的各个领域,从天文学到生物学,以及在日常生活中,随着数字技术日益渗透到我们的日常生活中,随着数字足迹的深入,更多的数据被源源不断地产生和收集。无论是科学的还是个人的,被动蛰伏的数据没有任何用处,而聪明的人们一直在寻找新的方法来利用数据,把它转换成有用的产品或服务。在这种转换中,机器学习正发挥着越来越大的作用。

自从本书第2版2010年面世以来,数据进化一直在持续,甚至更快。每年,数据集都在变大。不仅观测的数量在增长,而且观测属性的数量也在显著增加。数据有了更多的结构:不再仅仅是数和字符串,而且还有图像、视频、音频、文档、网页、点击日志、图等。数据与我们以前常做的参数假设(例如正态性)渐行渐远。数据常常是动态的,因而存在一个时间维度。有时,我们的观测是多视图的――对于相同的对象或事件,我们有来自不同传感器和不同模式的多个信息源。

我们相信,在这看似复杂和庞大的数据背后存在简单的解释。虽然数据很大,但是它可以使用具有少量隐藏因子及其相互作用的相对简单的模型来解释。想想数百万客户,他们每天在线或从当地超市购买数千种产品。这意味着一个非常大的交易数据库,但是该数据存在模式。没有人随机购物。举办酒会的人购买产品的某个子集,家有婴儿的人购买产品的不同子集;存在解释客户行为的隐藏因子。

从观测数据推断这种隐藏模型是近年来已经做了大量研究的领域之一。新版中的修改大部分都与这些进展有关。第6章新增了关于特征嵌入、奇异值分解和矩阵分解、典范相关分析、拉普拉斯特征映射的内容。

第8章和关于核机器的第13章新增了关于距离估计的内容。维度归约、特征提取和距离估计是同一个东西的三个名称――理想的距离度量定义在理想的隐藏特征的空间中,而从数量上看,它们少于我们观测的值。

重写并显著扩充了第16章,以便涵盖生成模型。我们对所有主要的机器学习模型,即对分类、回归、混合模型和维度归约,讨论贝叶斯方法。非参数贝叶斯建模在过去的几年中日益流行,尤其令人感兴趣,因为它允许调整模型的复杂度,以适应数据的复杂度。

新版各处新增了一些章节,主要是突出相同或非常类似方法的新的不同应用。第8章新增了一节离群点检测。第10和13章新增两节,分别讨论用于排名的线性模型和核机器。拉普拉斯特征映射添加到第6章,还在第7章新增一节讨论谱聚类。鉴于深度神经网络的最近复苏,有必要在第11章新增一节讨论深度学习。第19章新增一节讨论方法比较的多元检验。

自第1版面世以来,许多使用本书自学的读者提出索取习题答案的请求。在这个新的版本中,已经包括了部分习题的答案。它们有时是完整的答案,有时只是一个提示,或只提供多种可能答案中的一种。

我要感谢使用前两版的所有老师和学生,以及它们的德文、中文和土耳其文翻译和在印度的重印。我永远感激那些发给我评价、批评、勘误,或以任何其他方式提供反馈的人。请继续这样做。我的电子邮件地址是alpaydin@bounedutr。本书的网站是http://wwwcmpebounedutr/them/i2ml3e再次与MIT出版社共事出版第3版是一件令人愉快的事。感谢Marie Lufkin Lee、Marc Lowenthal和Kathleen Caruso,感谢他们的帮助和支持。

免责声明:

机器人学导论第三版来源于网络,仅用于分享知识,学习和交流!请下载完在24小时内删除。
机器人学导论第三版禁用于商业用途!如果您喜欢《机器人学导论第三版》,请购买正版,谢谢合作。

机器人学导论 第三版推荐理由

书中还包括大量分级的习题和编程作业,适合教学参考。机器人学导论第三版可作为高等院校相关专业的教材或参考书,也可供相关技术人员参考。

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